Μπορεί να αναγνωριστεί το μέρος; Τα περισσότερα μέρη μπορούν να αναγνωριστούν, αλλά υπάρχουν ορισμένοι σημαντικοί περιορισμοί. Ένα μέρος που μπορεί να αναγνωριστεί από το σύστημα Scape πρέπει να πληροί τις ακόλουθες απαιτήσεις: • Το μέρος πρέπει να είναι άκαμπτο (δεν μπορεί να έχει καθρεφθεί το μέρος (δεν μπορεί να είναι πολύ παρόμοια (δεν μπορεί να έχει κατοπτρική επιφάνεια.
Επιπλέον, εάν το τμήμα έχει μια μεγάλη "ανοιχτή" περιοχή και δεν έχει προφανείς επιφάνειες, γενικά δεν θα αναγνωριστεί. Δείτε την ακόλουθη εικόνα για παράδειγμα. Παρατηρήστε ότι πολλά από τα παρακάτω μέρη είναι πραγματικά αρκετά αντανακλαστικά, αλλά το Scape μπορεί ακόμα να τα αναγνωρίσει.
Τα εξαρτήματα στόχου-picking, όλα τα μέρη μπορούν να χτυπηθούν από το σύστημα scape εκτός από τα δύο μέρη που σημειώνονται με κόκκινους σταυρούς στην επάνω δεξιά πλευρά. Ο λόγος για τον οποίο τα δύο αυτά μέρη δεν μπορούν να υποβληθούν σε επεξεργασία είναι ότι δεν έχουν προφανείς συνεχείς επιφάνειες και πολλά άλλα μέρη μπορεί να παρατηρηθεί κάτω από το πάνω μέρος.
Μπορεί το μέρος να πάρει από όλες τις κατευθύνσεις; Όταν χρησιμοποιείτε τη συλλογή δοχείων για εξαρτήματα εκτός τάξης, είναι σημαντικό τα μέρη να μπορούν να παραληφθούν από όλες τις κατευθύνσεις. Εάν τα μέρη δεν μπορούν να παραληφθούν από τη μία πλευρά ή μία γωνία, ενδέχεται να προκύψουν τα ακόλουθα αποτελέσματα: • Τα μέρη κοντά στον τοίχο κάδου ή στη γωνία δεν μπορούν να παραληφθούν από μια συγκεκριμένη κατεύθυνση. • Κατά τη διάρκεια της συλλογής δοχείων, το σύστημα μπορεί να συναντήσει ένα στρώμα εξαρτημάτων που βρίσκονται σε μια στάση που δεν μπορεί να πάρει. • Εάν ο πελάτης απαιτεί ότι σχεδόν όλα τα μέρη του κάδου πρέπει να επιλέξουν, υπάρχει μεγάλη πιθανότητα ότι αυτή η απαίτηση δεν μπορεί να ικανοποιηθεί επειδή πολλά εναπομείναντα μέρη βρίσκονται σε μια στάση που δεν μπορεί να παραληφθεί.
Λόγω των περιορισμών του ρομπότ 6- και του κινδύνου να χτυπήσει αόρατα μέρη, η μονάδα εργαλείων (συμπεριλαμβανομένης της λαβής) επιτρέπεται να αποκλίνει από την κατακόρυφη κατεύθυνση έως και 40 μοίρες κατά τη διάρκεια του bini-picking.
Όλες αυτές οι παραλλαγές μπορούν εύκολα να οριστούν με τη χρήση στούντιο κατάρτισης SCAPE. Επιπλέον, το σύστημα μπορεί να λάβει υπόψη τη συμμετρία (ένα στρογγυλό κύπελλο αναρρόφησης έχει πλήρη περιστροφική συμμετρία, ενώ μια λαβή δύο δακτύλων έχει δύο φορές συμμετρία (περιστρεφόμενη 180 μοίρες)). Λαμβάνοντας υπόψη τη συμμετρία, το σύστημα μπορεί να περιστρέψει τη μονάδα εργαλείων σε μια γωνία που δεν θα συγκρουστεί με τον κάδο. Υπάρχουν πολλοί τύποι λαβών. Το Scape τείνει να επιλέξει τις ακόλουθες λαβές. Το πρώτο που αναφέρεται είναι ο προτιμώμενος τύπος μας:
1. Στρογγυλό κύπελλο κενού. Αυτή η λαβή έχει μεγάλη ευελιξία (μπορεί να μετατοπιστεί σε μεγάλη γωνία από την επιφάνεια κατακόρυφα) και έχει πλήρη περιστροφική συμμετρία. Το επιλεγμένο κύπελλο κενού θα πρέπει να έχει τουλάχιστον 2,5 σκαρφαλώσεις για να παρέχει τη μεγαλύτερη δυνατή ευελιξία. Επιπλέον, αυτή η λαβή είναι η πιο οικονομική αποδοτική.
2. Στρογγυλή μαγνητική λαβή. Μπορεί να παρέχει ισχυρότερη αναρρόφηση (περίπου διπλάσια από το κύπελλο κενού). Αλλά είναι λιγότερο ευέλικτο από το κύπελλο κενού (η γωνία συγκράτησης πρέπει να είναι πολύ κοντά στην κατακόρυφη κατεύθυνση). Προκειμένου να γίνει το μαγνητικό κύπελλο όσο το δυνατόν πιο εύκαμπτο, το Scape έχει αναπτύξει έναν ειδικό μηχανισμό τοποθέτησης, αλλά το μειονέκτημα είναι ότι δεν είναι τόσο οικονομικά αποδοτικό όσο το κύπελλο κενού.
3. Απλό ευθεία δάχτυλα. Αυτή η λαβή δακτύλου αναφέρεται σε δύο παράλληλα δάχτυλα χωρίς καμία κάμψη, οι οποίες μπορούν να χρησιμοποιηθούν για τη σύσφιξη ορισμένων θέσεων άκρων των τμημάτων. Όταν υπάρχει ένα κατάλληλο κενό, η λαβή του δακτύλου μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί για να κατανοηθεί από το εσωτερικό του χάσματος. Στην πραγματικότητα, η πιάσιμο από το εσωτερικό είναι μια καλύτερη επιλογή από το να πιάσεις από την άκρη του τμήματος, επειδή αυτή η μέθοδος είναι πολύ λιγότερο πιθανό να παρεμβαίνει από τα γύρω τμήματα. Το μειονέκτημα αυτής της λαβής δακτύλων σε σύγκριση με τον πρώτο τύπο του κυπέλλου κενού είναι ότι το γραμμικό δάχτυλο απαιτεί μια γραμμική κίνηση και τους ακριβούς αισθητήρες σύγκρουσης και καταλαμβάνει περισσότερο χώρο και έχει μόνο διπλή συμμετρία (περιστρεφόμενη 180 μοίρες).
4. Προσαρμοσμένα δάχτυλα. Σε ορισμένες περιπτώσεις, είναι απαραίτητο να χρησιμοποιήσετε ένα προσαρμοσμένο δάχτυλο για το σύστημα. Ένα παράδειγμα είναι ότι το μέρος έχει πολλές διαφορετικές θέσεις πάχους που μπορούν να χρησιμοποιηθούν για τη συγκράτηση. Σε αυτή την περίπτωση, το δάχτυλο μπορεί να χρειαστεί να σχεδιαστεί ως "δύο στρώματα" για να αντιστοιχούν στα διαφορετικά πάχη (η γραμμική κίνηση Gripper μπορεί να μην έχει πάντα το κατάλληλο εγκεφαλικό επεισόδιο). Φυσικά, αυτό θα είναι πιο ακριβό και εξακολουθεί να απαιτεί τη χρήση μιας γραμμικής λαβής για να πάρει τα πράγματα και έναν αισθητήρα σύγκρουσης.
5. Εκτεταμένη μαγνητική λαβή. Μερικές φορές, μια ενιαία κυκλική μαγνητική λαβή μπορεί να μην είναι αρκετή για να παρέχει επαρκή δύναμη αναρρόφησης. Σε αυτή την περίπτωση, το Scape μπορεί να παρέχει έναν εκτεταμένο συνδυασμό μαγνητικής λαβής (δύο κυκλικές μαγνητικές λαβές δίπλα στο άλλο). Το πλεονέκτημα είναι ότι μπορεί να προσφέρει διπλάσια δύναμη, αλλά το μειονέκτημα είναι ότι παίρνει περισσότερο χώρο και έχει μόνο διπλή συμμετρία (περιστρεφόμενη 180 μοίρες).
6. Άλλες λαβές. Σε πολύ σπάνιες περιπτώσεις, πρέπει να σχεδιαστεί ένας νέος τύπος λαβής. Για παράδειγμα, το Scape έχει αναπτύξει ένα "δύο στάδια" λαβή για κυλινδρικά μέρη, που αποτελείται από ένα κύπελλο κενού που ακολουθείται από μια λαβή δακτύλου (δείτε την ακόλουθη απεικόνιση).
Οι προτεραιότητες που αναφέρονται παραπάνω δεν απαιτούνται αυστηρά. Ορισμένοι τύποι λαβών έχουν στην πραγματικότητα παρόμοιες προτεραιότητες, όπως 2 και 3. Αλλά ένα πράγμα είναι βέβαιο, αν μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε ένα κυκλικό κύπελλο κενού για να ολοκληρώσουμε την εργασία που πιάνει το πλαίσιο, θα το επιλέξουμε σίγουρα. Παρακάτω παρατίθενται εικονογραφήσεις διαφορετικών λαβών για πιασίματα πλαισίου υλικού.
Παράδειγμα ενός προσαρμοσμένου δακτύλου, το δάχτυλο στα αριστερά χρησιμοποιείται για να πιάσει το κυκλικό τμήμα του τμήματος με συγκεκριμένη διάμετρο. Το δάχτυλο στα δεξιά χρησιμοποιείται για να κατανοήσει από το εσωτερικό της κενής θέσης. Το μπροστινό τμήμα της λαβής έχει σχεδιαστεί για να προχωρήσει (κόκκινος κύκλος), ώστε να μπορεί να φιλοξενήσει δύο διαφορετικές τρύπες διαμέτρου (πρέπει να ληφθούν υπόψη το ταξίδι του ενεργοποιητή). Ωστόσο, ένα μειονέκτημα αυτού του σχεδίου είναι ότι όταν χρησιμοποιείτε το πίσω τμήμα της λαβής (δηλαδή, το μέρος μακριά από το άκρο του δακτύλου), το εξωτερικό του δακτύλου πρέπει να περάσει από το τμήμα στόχου περισσότερο, γεγονός που μπορεί να προκαλέσει εμπόδια σύγκρουσης.
Παράδειγμα μαγνητικής λαβής που χρησιμοποιεί δύο κυκλικές μαγνητικές λαβές για να σχηματίσει μια εκτεταμένη λαβή σειρές για υψηλότερες δυνάμεις. Η λαβή είναι τοποθετημένη σε ένα σύστημα ελατηρίου για να επιτρέψει στη λαβή να ευθυγραμμιστεί ακόμη και όταν η θέση προσέγγισης δεν είναι κάθετη προς την επιφάνεια στόχου. Η αυτο-ευθυγράμμιση είναι εξαιρετικά σημαντική για τις μαγνητικές λαβές επειδή η μαγνητική δύναμη πέφτει σημαντικά με αυξανόμενη απόσταση από την επιφάνεια στόχου.
Παράδειγμα κελιού εργαλείων με τρία αρπακτικά εγκατεστημένα (επίσης εξοπλισμένα με δομημένο σαρωτή φωτός). Δεδομένου ότι δεν επιτρέπονται μεγάλες κινήσεις σε αυτό το έργο, τα κύπελλα αναρρόφησης κενού στο κάτω μέρος του κυττάρου εργαλείων είναι εξοπλισμένα με backstops για να εξασφαλίσουν πιο σταθερή συγκίνηση. Οι τρεις λαβές στα αριστερά χρησιμοποιούνται για να πιάσουν από το εσωτερικό της κοιλότητας μέρος (που είναι μόνο λίγα χιλιοστά βαθιά). Τέλος, η λαβή στα δεξιά δεν χρησιμοποιείται για την εργασία συλλογής δοχείων, αλλά χρησιμοποιείται για την ολοκλήρωση άλλων εργασιών στο κύτταρο εργασίας.
