Βασική σύνθεση παραδοσιακού ρομπότ αρθρώσεων
Τα παραδοσιακά αρθρωτά ρομπότ αποτελούνται κυρίως από δομικά μέρη του σώματος, μειωτήρες, σερβοκινητήρες, ελεγκτές κ.λπ.
Δομή σώματος
Το σώμα του βιομηχανικού ρομπότ αποτελείται από περιστρεφόμενη βάση, άνω βραχίονα, αντιβράχιο και άλλα μέρη, που είναι η πιο άμεση μηχανική δομή έξω από το ρομπότ. Τα δομικά μέρη του σώματος του ρομπότ περιλαμβάνουν χυτοσίδηρο, χυτοσίδηρο, χυτό αλουμίνιο, δομικό χάλυβα και άλλα υλικά.
περιστέλλων
Ο μειωτήρας χρησιμοποιείται για τη μεταφορά του φορτίου κάθε άρθρωσης του ρομπότ. Η έξοδος υψηλής ταχύτητας και χαμηλής ροπής από τον κινητήρα διέρχεται από τον μειωτήρα για να σχηματίσει μια χαμηλή ταχύτητα και υψηλή ροπή, αυξάνοντας έτσι τη ροπή εξόδου κάθε άξονα του ρομπότ, έτσι ώστε το ρομπότ να μπορεί να αντέξει μεγαλύτερο φορτίο. Το ρομπότ έχει υψηλές απαιτήσεις στον μειωτήρα, κάτι που απαιτεί ο μειωτήρας να είναι μικρός σε μέγεθος, μικρός σε μάζα, μεγάλος σε αναλογία μείωσης, υψηλή ακρίβεια και ανθεκτικός στην κρούση.
Επί του παρόντος, υπάρχουν κυρίως δύο είδη μειωτήρων που χρησιμοποιούνται ευρέως σε ρομπότ πολλαπλών αρθρώσεων: ο ένας είναι μειωτήρας RV και ο άλλος μειωτής αρμονικών. Οι μειωτήρες RV τοποθετούνται γενικά σε βαριά φορτία όπως μπράτσα και ώμους λόγω της υψηλότερης ακαμψίας και ακρίβειας περιστροφής τους. αρμονικοί μειωτές τοποθετούνται στους πήχεις και τους καρπούς.
σύστημα ελέγχου κίνησης
Το σύστημα ελέγχου κίνησης χρησιμοποιείται κυρίως για τον έλεγχο του ρομπότ ώστε να κινείται σύμφωνα με τις καθορισμένες παραμέτρους κίνησης. Περιλαμβάνει κυρίως σερβοκινητήρες, σερβοκινητήρες και ελεγκτές.
(1) Οι σερβοκινητήρες χρησιμοποιούνται κυρίως για την κίνηση των αρθρώσεων των ρομπότ και απαιτούν μέγιστη αναλογία ισχύος προς μάζα και λόγο ροπής προς αδράνεια, υψηλή ροπή εκκίνησης, χαμηλή αδράνεια και ευρύ και ομαλό εύρος ρύθμισης ταχύτητας.
(2) Το πρόγραμμα οδήγησης σερβομηχανισμού είναι μια συσκευή που οδηγεί τον σερβοκινητήρα να κινηθεί. Σύμφωνα με τις οδηγίες του ελεγκτή, ο σερβοκινητήρας δίνει το αντίστοιχο ρεύμα στον σερβοκινητήρα, ώστε να διασφαλίσει ότι ο σερβοκινητήρας κινείται σύμφωνα με την απαιτούμενη ταχύτητα κίνησης, επιτάχυνση και θέση λειτουργίας. Η κίνηση του μηχανικού βραχίονα πληροί τις καθορισμένες απαιτήσεις.
(2) Ο ελεγκτής μπορεί να ρυθμίσει χειροκίνητα τις εσωτερικές του παραμέτρους για να πραγματοποιήσει διάφορες λειτουργίες όπως έλεγχος θέσης, έλεγχος ταχύτητας και έλεγχος ροπής του ρομπότ.
Λειτουργία "άξονα" σειριακού ρομπότ έξι αξόνων
Τα παραδοσιακά βιομηχανικά ρομπότ έξι αξόνων έχουν γενικά 6 βαθμούς ελευθερίας, που συνήθως περιλαμβάνουν περιστροφή (άξονας S), κάτω βραχίονα (άξονας L), άνω βραχίονα (άξονας U), περιστροφή καρπού (άξονας R), ταλάντευση καρπού ( άξονας Β) και περιστροφή καρπού. (άξονας Τ). Συντίθενται 6 αρθρώσεις για να πραγματοποιηθούν 6 βαθμούς ελευθερίας στο τέλος.
εικόνα
Ένας άξονας: Ο πρώτος άξονας είναι το τμήμα που συνδέεται με τη βάση, το οποίο φέρει το βάρος ολόκληρου του ρομπότ και την αριστερή και δεξιά περιστροφή της βάσης.
Δύο άξονες: έλεγχος της μπροστινής και πίσω ταλάντευσης του βραχίονα ρομπότ.
Τρεις άξονες: έλεγχος της μπροστινής και πίσω ταλάντευσης του βραχίονα ρομπότ.
Τέσσερις άξονες: έλεγχος της περιστροφής του βραχίονα του ρομπότ.
Πέντε άξονες: Ελέγξτε και ρυθμίστε με ακρίβεια την περιστροφή του καρπού του χειριστή προς τα πάνω και προς τα κάτω, συνήθως όταν το προϊόν πιάνεται και το προϊόν μπορεί να ανατραπεί.
Έξι άξονες: Λειτουργία περιστροφής για την ακραία λαβή για ακριβέστερη τοποθέτηση στο προϊόν.
Σύμφωνα με διαφορετικά σενάρια εφαρμογής, το τμήμα του καρπού έχει επίσης διαφορετικές δομικές μεθόδους σχεδιασμού. Το B (κάμψη) δείχνει μια δομή κάμψης και το R (περιστροφή) υποδεικνύει μια περιστρεφόμενη δομή.
Πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα του σειριακού ρομπότ έξι αξόνων
Πλεονέκτημα
(1) Συμπαγής δομή, μικρή περιοχή εγκατάστασης.
(2) Καλή ευελιξία, μεγάλο εύρος θέσεων προσέγγισης χεριών και καλή απόδοση αποφυγής εμποδίων.
(3) Δεν υπάρχει κινούμενος σύνδεσμος, η απόδοση στεγανοποίησης της άρθρωσης είναι καλή, η τριβή είναι μικρή και η αδράνεια είναι μικρή.
(4) Η κινητήρια δύναμη της άρθρωσης είναι μικρή και η κατανάλωση ενέργειας χαμηλή.
μειονέκτημα
(1) Υπάρχει πρόβλημα ισορροπίας κατά τη διάρκεια της κίνησης και υπάρχει σύζευξη στο χειριστήριο.
(2) Όταν ο βραχίονας και ο πήχης τεντώνονται, η δομική ακαμψία του ρομπότ είναι κακή.
(3) Υπάρχουν μοναδικά σημεία στη διαδικασία ελέγχου κίνησης και οι αλγόριθμοι χρήσης και ελέγχου πρέπει να αποφεύγονται.
